A lenda leva as orixes deste castelo ao século XI e sitúa nel á raíña Urraca I. Porén, o monumento actual é o resultado da reconstrución e ampliación dunha fortaleza erguida na cuarta década do século XV e atacada durante a Gran Guerra Irmandiña (1467-1469). A obra actual foi ordenada por don Juan Pimentel, señor de Allariz, Milmanda e O Bolo e irmán do Conde de Benavente, despois do 1470.

A fortificación conserva parcialmente o seu dobre perímetro amurallado e tres dos sete baluartes que reforzaban o muro exterior. No patio de armas está o alxibe do que partirían túneles cara ao exterior. A torre de homenaxe ten unha altura de case 20 metros e ofrece unhas excelentes vistas da contorna. O proceso de restauración levado a cabo polo concello, durante a primeira década deste século, converteu ao castelo nun centro de interpretación diferenciado en dous espazos. Por unha parte, a torre de homenaxe divídese en tres andares sobre o soto -que serviu de prisión- habilitados como centro de información sobre a historia e a vida na Idade Media. Por outra, o edificio administrativo anexo á torre do século XVIII conta con dous andares convertidos en espazo de exhibición etnográfica e reconstrución histórica interactiva. Neste edificio os visitantes poden vestirse de época e sentirse como un guerreiro da Idade Media.

O concello conta cun servizo de atención turística de venres a domingo e festivos nacionais para poder visitar o castelo con visita guiada de 12:30 horas a 14:30 horas.

O prezo de entrada xeral: 2 €

Bonificada para xubilados, nenos menores de 12 anos: 1 €

Grupos de máis de 10 persoas: 0,5€ /persoa

Gratuíta: nenos menos 6 anos, profesores, desempregados